数控木工yibo亿博体育的机构运动学分析

  数控木工yibo亿博体育的机构运动学的重点是研究手部(这里是雕刻刀)的位姿和运动,而手部位姿与数控木工yibo亿博体育各杆件的尺寸、运动副类型及杆间的相互关系直接相关联,因此要研究手部相对于机座的几何关系,必须先分析两相邻杆件的相互关系,为此要先确定数控木工yibo亿博体育杆件坐标系,然后利用数控木工yibo亿博体育杆件坐标系之间的变换矩阵进行坐标变换。

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